Ducesa Elena de Bavaria s-a născut pe 4 aprilie 1834 la Munchen și a fost fiica cea mare a ducelui Maximilian Joseph și a prințesei Ludovika. În 1853, tânăra a călătorit cu mama și cu sora mai mică, Elisabeta, în stațiunea Bad Ischl din Austria superioară, în speranța că va fi aleasa vărului ei, Franz Josef, împăratul Austriei, care își căuta o soție. Acesta a preferat-o însă pe Sisi, deși Elena era neobișnuit de pioasă și era considerată de mulți dintre reprezentanții curții de la Viena mai potrivită pentru monarhia habsburgică.
După eșecul logodnei, tânăra a suferit o depresie și mama ei s-a temut că va lua decizia să intre la mănăstire, pentru că se resemnase cu gândul că va rămâne necăsătorită. La 22 de ani era considerată fată bătrână, însă Ludovika i-a aranjat o întâlnire cu Maximilian Anton Lamoral, prințul ereditar de Thurn și Taxis, tânărul a fost interesat de căsătorie și părinții ei au acceptat imediat partida.
Singura problemă era faptul că, deși familia Thurn și Taxis se număra printre cele mai bogate din țară, din punct de vedere social nu era considerată egală cu o familie ce avea sânge regal. Din această cauză, la început, regele Maximilian al II-lea al Bavariei nu a fost de acord cu căsătoria tinerilor, însă datorită influenței lui Sisi, în cele din urmă mariajul a avut loc pe 24 august 1858 la Possenhofen.
Cuplul a avut patru copii, prima născută fiind Louisa, care a venit pe lume în 1859, urmată de o a doua fiică, Elisabeta, un an mai târziu. În 1862 s-a născut primul băiat, numit Maximilian, iar după cinci ani un alt fiu botezat Albert. Chiar dacă cei doi au avut o căsnicie fericită, mariajul a fost umbrit de bolile cronice de rinichi ale prințului Maximilian. Nici tratamentele pe care le făcea la Karlsbad, nici cei mai buni medici pe care i-a consultat nu l-au putut salva, astfel că bărbatul a murit în 1867, la numai 36 de ani. După moartea lui, Elena s-a ocupat cu activități caritabile și de educația copiilor.
În 1877, fiica ei, Elisabeta, s-a căsătorit cu Prințul Miguel de Braganza, pretendent la tronul Portugaliei, dar sănătatea tinerei s-a deteriorat după nașterea primului copil și a murit în 1881, la vârsta de 20 de ani. Fiica cea mare, Louise, s-a căsătorit cu tânărul prinț Frederic de Hohenzollern-Sigmaringen, dar cuplul nu a avut copii. În 1883, Maximilian a preluat conducerea familiei, însă a murit de embolism pulmonar doi ani mai târziu, în 1885, iar Elena a devenit din nou capul familiei până la majoratul celui de-al doilea fiu, Albert, în 1888. După această dată prințesa s-a retras din viața publică și s-a dedicat îndatoririlor religioase. Elena a Bavariei s-a îmbolnăvit de cancer la stomac la începutul anului 1890 și a încetat din viață pe 16 mai, la vârsta de 56 de ani.
