Sofia de Hanovra s-a născut pe 14 octombrie 1630 la Haga și a fost fiica cea mică a Electorului Palatin Frederic al V-lea și a Elisabetei Stuart. Prin mama sa, era nepoata regelui Iacob I al Angliei și a fost curtată de vărul ei, Carol al II-lea al Angliei, însă prințesa i-a refuzat avansurile crezând că intențiile lui sunt doar pentru a obține bani de la susținătorul mamei ei, Lordul William Craven.
Pe 30 septembrie 1658, la Heidelberg, Sofia s-a căsătorit cu Ernest Augustus, Elector de Braunschweig-Lüneburg, care, în 1692, a devenit primul Elector de Hanovra. În această perioadă a devenit prietenă și admiratoare a lui Gottfried Leibniz, care era bibliotecar la curtea din Hanovra, cu care a avut o corespondență bogată, publicată prima dată în secolul al XIX-lea, care demonstrează că prințesa a avut abilități intelectuale excepționale. Cunoștea lucrările lui René Descartes și Baruch Spinoza, era interesată de filosofie, literatură și artă și, împreună cu soțul ei, a redecorat Palatul de Vară de la Herrenhausen și a recreat grădinile care înconjoară palatul.
Cuplul a avut șapte copii. În septembrie 1700 Sofia s-a întâlnit cu vărul ei, regele William al III-lea al Angliei, la Loo, la scurt timp după moartea Prințului William, Duce de Gloucester, moștenitorul suveranului, și după scurt timp a fost inclusă în linia de succesiune la tron. După un an, Parlamentul Angliei a adoptat “Act of Settlement” care arăta că, în lipsa unor moștenitori legitimi, coroanele Angliei și Scoției vor trece prințesei Sofia de Hanovra și moștenitorilor ei. Unii politicieni britanici au încercat de câteva ori să o aducă pe Sofia în Anglia pentru a-i permite să-și asume guvernarea în cazul morții reginei Anne, ea era dornică să se mute în Regatul Unit, dar propunerea a fost respinsă, pentru că o astfel de acțiune ar fi jignit-o pe regină.
La acel moment Sofia avea 70 de ani și avea cinci copii, cu vârste cuprinse între 35 și 41 de ani, și trei nepoți legitimi, care au intrat în linia de succesiune. Sofia a murit la 83 de ani, o vârstă foarte avansată pentru acea epocă și, după doar o lună, în august, a încetat din viață și regina Anne a Marii Britanii la vârsta de 49 de ani.
După decesul ei, fiul cel mare, prințul George Louis de Brunswick-Lüneburg, a devenit moștenitor prezumptiv și câteva săptămâni mai târziu i-a succedat Annei ca regele George I.
