Ulrica Eleonora a Danemarcei s-a născut pe 11 septembrie 1656 la Copenhaga și a fost fiica regelui Frederic al III-lea și a reginei Sophie Amalie de Braunschweig-Lüneburg. În 1675 prințesa a fost logodită cu regele Carol al XI-lea al Suediei, dar în timpul războiului scandinav a fost încurajată să rupă logodna, deoarece curtea regală considera că ar avea șanse să devină mireasa împăratului Leopold I al Sfântului Imperiu Roman. Suveranul Casei de Habsburg rămăsese văduv pentru a doua oară și era în căutarea unei soții, însă Ulrica a refuzat ferm propunerea, pentru că era îndrăgostită de tânărul rege suedez. În timpul războiului din 1675-1679 și-a amanetat bijuteriile și chiar inelul de logodnă pentru a face rost de bani ca să poată avea grijă de prizonierii de război proveniți din țara logodnicului ei.
Prințesa s-a căsătorit cu Carol pe 6 mai 1680, au avut împreună șapte copii, însă numai trei au supraviețuit copilăriei: Hedwig Sophia, care va deveni Ducesă de Holstein-Gottorp, viitorul rege Carol al XII-lea și Ulrica Eleonora, care va deveni regină a Suediei. Ceilalți patru băieți, Gustav, Ulrik, Frederick și Carol Gustav au murit înainte de a împlini vârsta de doi ani.
Ulrica a fost descrisă ca fiind frumoasă și delicată și a fost primită cu mult entuziasm la Stockholm, pentru că era văzută ca o speranță de pace între cele două țări. Se pare că soțul ei nu i-a fost infidel, în ciuda obiceiurilor vremii, dar avea o fire rece, fiind incapabil să-și arate dragostea pentru blânda suverană, mai ales pentru că era sub influența puternică a mamei lui, care a refuzat să-i cedeze poziția de regină nurorii sale daneze.
De altfel, regele se referea întotdeauna la Ulrica spunându-i “soția mea” și își numea mama “regină”. Sub umbra soacrei, Ulrica nu a fost niciodată fericită, cele mai plăcute momente fiind atunci când era vizitată de sora și cumnatul ei, Ducele și Ducesa de Holstein-Gottorp, sau când mergea la Karlberg, unde se bucura de o viață simplă, departe de fastul curții regale. Avea să-și numească soacra “diavolul căsniciei mele” și nu va reuși, în scurta ei viață, să aibă o relație bună cu ea. Regina Ulrica este cunoscută mai ales pentru activitățile ei caritabile și se știe că își amaneta ocazional bijuteriile pentru a-și finanța munca filnatropică.
Cele mai cunoscute proiecte ale sale au fost înființarea unei școli tapiserie pentru fetele orfane la Palatul Karlberg, apoi a fondat Drottninghuset („Casa Reginei”), o organizație pentru văduvele sărace din Stockholm și a una pentru săraci la Kungsholmen. Regina a finanțat distribuirea de cereale în zonele afectate de foamete, a plătit facturile medicale pentru un număr mare de oameni din Stockholm, iar în 1682 i-a desemnat pe medicii Johan von Hoorn și Urban Hjärne să organizeze profesia de moașă în Suedia, însă a murit înainte ca proiectul să poată fi finalizat. În plus, Ulrica a sprijinit un număr mare de oameni oferindu-le alocații regulate din bugetul său personal, ocupându-se mai ales de soldații invalizi și de soțiile lor, numai în anul 1693 17.000 de oameni fiind susținuți financiar de ea.
În 1690, soțul ei a numit-o regentă în cazul în care el ar fi murit în timpul minoratului fiului lor, dar, din cauza sănătății ei precare și a nașterilor frecvente, a refuzat. A murit trei ani mai târziu, pe 26 iulie 1693, la doar 36 de ani, la Palatul Karlberg, după ce în iarna 1692-93 a fost nevoită se stea numai în pat din cauza unei boli grave. Contesa De La Gardie avea să remarce: “Nu cred că vreun rege a fost atât de jelit ca Majestatea Sa. Aici toată lumea se îmbracă în doliu, astfel încât în întregul oraș nu mai există pânză neagră de vânzare”, iar Frans Ferdinand Carlson va spune: „Rareori a fost așezată pe tron o creatură mai iubitoare. Regina s-a gândit la toată lumea, în afară de ea însăși”.
Există o legendă bine cunoscută în Suedia asociată cu moartea reginei care spune că, în timp ce Ulrica era depusă pe catafalc la Palatul Karlberg, doamna ei de onoare preferată, contesa Maria Elisabeth Stenbock, care era grav bolnavă în acel moment, ar fi venit incognito, în timpul nopții, la palat și ar fi intrat singură în camera mortuară. Ofițerul de pază, căpitanul Stormcrantz, s-ar fi uitat pe gaura cheii și le-a văzut pe contesă și pe regină vorbind la fereastra camerei. Bărbatul a fost atât de șocat, încât a început să scuipe sânge. A spus apoi că după câteva clipe a auzit trăsura cu care ar fi venit contesa plecând, in timp ce regina decedată era în sicriu. Reprezentanții casei regale au declanșat imediat o anchetă care a arătat însă că doamna Stenbock fusese în noaptea respectivă în patul ei, grav bolnavă, și nu-și părăsise reședința.
Carol al XI-lea nu i-a respectat dorința Ulricăi de a-i organiza o înmormântare simplă, dar a oferit săracilor din oraș o sumă egală cu cea cheltuită pentru funeraliile ei, a anunțat doi ani de doliu la curtea regală și a refuzat să se recăsătorească, în ciuda presiunilor mamei lui de a face acest lucru. La doar o lună după decesul ei, suveranul s-a referit la Ulrica numind-o pentru prima dată regină.
