Amalie Zephyrine de Salm-Kyrburg, străbunica lui Carol I, s-a născut pe 6 martie 1760 la Paris și a fost fiica prințului Philip Joseph de Salm-Kyrburg și a Mariei Theresa de Hornes. Prințesa avea trei surori și un frate, toți mai mari, și a primit educația potrivită rangului ei, studiind mai întâi la mănăstirea Port Royal, apoi la cea de la Bellechasse. În 1782, la cererea părinților, s-a căsătorit cu Anton Aloys, prinț de Hohenzollern-Sigmaringen, în primăvara anului 1783 tânăra era deja însărcinată și anul următor cei doi s-au mutat la Sigmaringen, reședința soțului.
Noul oraș nu a fost însă deloc pe gustul ei astfel că, la zece săptămâni după nașterea primului fiu, Karl, prințesa s-a întors în orașul natal părăsindu-și soțul și a decis să rămână pentru tot restul vieții la Paris.
În timpul Revoluției franceze, unicul ei frate, Frederic al III-lea, și iubitul pe care prințesa și-l făcuse între timp, generalul Alexandre de Beauharnais, au fost ghilotinați, dar Amalie Zephyrine a reușit să supraviețuiască tulburărilor revoluției.
În 1797, a cumpărat în secret cimitirul Picpus (care astăzi a devenit cel mai mare cimitir privat din Paris), în care fratele și iubitul ei fuseseră înmormântați într-o groapă comună. În ciuda pierderilor pe care le-a suferit, Amalie a menținut relații bune cu multe figuri influente ale Revoluției, cum au fost, de pildă, diplomatul Charles-Maurice de Talleyrand și Josephine de Beauharnais, soția văduvă a amantului ei, Alexandre, și viitoare soție a lui Napoleon Bonaparte.
În virtutea acestor relații, Napoleon a cerut, pentru a cruța Sigmaringen, ca fiul Amaliei, Karl, să se căsătorească cu Antoinette Murat, nepoata lui Joachim Murat, care a fost rege al celor Două Sicilii din 1808 până în 1815 și care îi era cumnat, fiind căsătorit cu sora mai mică a lui Bonaparte, Caroline.
Pentru familia Hohenzollern-Sigmaringen, alianța lui Karl cu Antoinette a fost o căsătorie greu de acceptat, pentru că tânăra era fiica unui cârciumar, însă, în ciuda diferențelor de rang și de statut, mariajul a fost unul fericit. Din această căsătorie s-au născut patru copii, printre care și Karl Anton, tatăl viitorului rege Carol I al României.
După douăzeci de ani petrecuți la Paris, prințesa Amalie, care era în continuare căsătorită cu Anton Aloys, s-a întors, în 1822, la Hohenzollern-Sigmaringen, a locuit într-o anexă a fostei mănăstiri Inzigkofen și apoi într-o reședință numită Prinzenbau, pe care soțul ei o construise pentru soția aventurieră lângă castel.
La finalul vieții, a devenit foarte iubită de oamenii din Sigmaringen, pentru că dădea regulat pomeni celor săraci, ajuta școlile și înființase un institut pentru educația tinerelor fete.
Prințesa a murit pe 17 octombrie 1841, la vârsta de 81 de ani, și a fost înmormântată la Sigmaringen.
