Emma de Waldeck și Pyrmont s-a născut pe 2 august 1858 la Castelul Arolsen din capitala micului principat german Waldeck și Pyrmont, fiind a patra fiică a lui Georg Viktor și a Helenei de Nassau-Weilburg. Fetița a primit educație religioasă de la un pastor foarte liberal, iar de la o guvernanta britanică a luat lecții de desen și literatură franceză, însă instruirea ei a fost descrisă ca insuficientă.
Prințesa s-a căsătorit cu bătrânul rege Willem al III-lea, care era cu 41 de ani mai mare decât ea, la Arolsen, pe 7 ianuarie 1879, la doi ani după moartea primei soții a suveranului, Sophie de Württemberg.
Mariajul a fost aranjat și Emma l-a acceptat fără rezerve pentru a sprijini astfel poziția dinastică a părinților ei. În perioada logodnei, tânăra a primit lecții de limbă olandeză pentru a se integra mai ușor la curtea regală și, deși nu era neapărat nerăbdătoare să-și întâlnească vârstnicul soț, a fost deosebit de docilă și convinsă că simțul datoriei este cel care trebuie să-i guverneze viața din acel moment.
Regele avusese trei fii din prima sa căsătorie, Willem, Maurice și Alexandru, toți morți prematur, iar cu tânăra Emma a avut un singur copil, pe viitoarea regină Wilhelmina, care a venit pe lume pe 31 august 1880.
Nu după mult timp, regele s-a retras din viața publică din cauza stării sale de sănătate, iar Emma a primit sarcina de a-l reprezenta la evenimentele oficiale. Cu trei zile înainte ca Willem să moară, pe 23 noiembrie 1890, a devenit regentă pentru soțul ei și și-a continuat regența și în timpul domniei fiicei minore, Wilhelmina, până când aceasta a împlinit 18 ani, pe 31 august 1898.
Regina a fost prima femeie care a condus regatul după prințesa Carolina de Orange-Nassau, care domnise cu un secol înaintea ei, și a fost prima femeie care a condus efectiv Regatul Țărilor de Jos.
Misiunea ei nu a fost simplă, pentru că Willem nu avusese relații bune cu politicienii vremii, dar a reușit să și-i apropie destul de repede, s-a întâlnit personal cu fiecare ministru cel puțin o dată la două săptămâni și a respectat cu strictețe regulile monarhiei constituționale.
Pe lângă îndatoririle administrative, Emma a acordat o mare atenție educației fiicei sale. După ce Wilhelmina a împlinit vârsta de 16 ani, a pregătit-o pentru viitoarea misiune de regină, a luat-o în turnee prin provincii pentru a vizita împreună diverse organizații de caritate locale, spitale, biserici și fabrici.
Pe 6 septembrie 1898, Wilhelmina a ajuns la majorat, iar regina Emma s-a retras din regență. În discursul de adio pe care și l-a redactat chiar ea, și-a exprimat dorința ca Țările de Jos să-și continue drumul spre prosperitate, dar a continuat să locuiască cu tânăra suverană până la căsătoria acesteia cu Henry de Mecklenburg, în 1901, după care s-a mutat în propria reședință, Lange Voorhout, din Haga.
Regina mamă Emma și-a onorat toate îndatoririle publice, sprijinindu-și în permanență fiica și ginerele și a fost o figură publică foarte iubită. A fost numită „regina carității” și s-a implicat în special în îmbunătățirea condițiilor de îngrijire pentru bolnavii de tuberculoză. S-a retras definitiv din viața publică în 1927, când nepoata ei, Juliana, a fost declarată majoră, și a murit la Haga pe 20 martie 1934, la vârsta de 75 de ani, fiind înmormântată la Delft.
