Emma de Waldeck și Pyrmont s-a născut pe 2 august 1858 la Castelul Arolsen din capitala micului principat german Waldeck și Pyrmont, fiind a patra fiică a lui Georg Viktor și a Helenei de Nassau-Weilburg. Fetița a primit educație religioasă de la un pastor foarte liberal, iar de la guvernanta ei britanică a luat lecții de desen și literatură franceză, însă instruirea ei a fost descrisă ca insuficientă.
Prințesa s-a căsătorit cu bătrânul rege Willem al III-lea, care era cu 41 de ani mai mare decât ea, la Arolsen, pe 7 ianuarie 1879, la doi ani după moartea primei soții a suveranului, Sophie de Württemberg.
Mariajul a fost aranjat și Emma l-a acceptat fără rezerve pentru a sprijini astfel poziția dinastică a părinților ei. În perioada logodnei, tânăra a primit lecții de limbă olandeză pentru a se integra mai ușor la curtea regală și, deși nu era neapărat nerăbdătoare să-și întâlnească vârstnicul soț, a fost deosebit de docilă și convinsă că simțul datoriei este cel care trebuie să-i guverneze viața din acel moment.
Regele avusese trei fii din prima sa căsătorie, Willem, Maurice și Alexandru, toți morți prematur, iar cu tânăra Emma va avea un singur copil, pe viitoarea regină Wilhelmina, care a venit pe lume pe 31 august 1880.
Nu după mult timp regele s-a retras din viața publică din cauza stării sale de sănătate, iar Emma a primit sarcina de a-l reprezenta la evenimentele oficiale.
Cu trei zile înainte ca Willem să moară, pe 23 noiembrie 1890, Emma a devenit regentă pentru soțul ei și și-a continuat regența și în timpul domniei fiicei sale minore, Wilhelmina, până când aceasta a împlinit 18 ani, pe 31 august 1898.
Regina a fost prima femeie care a condus regatul după prințesa Carolina de Orange-Nassau, care domnise cu un secol înaintea ei, și a fost prima femeie care a condus efectiv Regatul Țărilor de Jos.
Misiunea ei nu a fost simplă pentru că Willem nu avusese relații bune cu politicienii vremii, dar a reușit să și-i apropie destul de repede, se întâlnea personal cu fiecare ministru cel puțin o dată la două săptămâni și a respectat cu strictețe regulile monarhiei constituționale.
Pe lângă îndatoririle administrative, Emma a acordat o mare atenție educației fiicei sale. După ce Wilhelmina a împlinit vârsta de 16 ani, a pregătit-o pentru viitoarea misiune de regină, a luat-o în turnee prin provincii pentru a vizita împreună diverse organizații de caritate locale, spitale, biserici și fabrici.
Pe 6 septembrie 1898 Wilhelmina a ajuns la majorat, iar regina Emma s-a retras din regență. În discursul de adio pe care și l-a redactat chiar ea, și-a exprimat dorința ca Țările de Jos să-și continue drumul spre prosperitate, dar a continuat să locuiască cu tânăra suverană până la căsătoria acesteia cu Henry de Mecklenburg, în 1901, după care s-a mutat în propria reședință, Lange Voorhout, din Haga.
Regina mamă Emma și-a onorat toate îndatoririle publice, sprijinindu-și în permanență fiica și ginerele și a fost o figură publică foarte iubită. A fost numită „regina carității” și s-a implicat în special în îmbunătățirea condițiilor de îngrijire pentru bolnavii de tuberculoză. S-a retras definitiv din viața publică când nepoata ei, Juliana, a fost declarată majoră, în 1927 și a murit la Haga pe 20 martie 1934 la vârsta de 75 de ani, fiind înmormântată la Delft.
