Prințesa Helena de Waldeck și Pyrmont s-a născut pe 17 februarie 1861 la Arolsen, capitala principatului german Waldeck, fiind cel de-al cincilea copil al prințului George Victor și al soției lui, prințesa Elena de Nassau. Împreună cu surorile ei, Emma și Pauline, Helena a fost considerată o posibilă pretendentă pentru vărul lor îndepărtat, regele Willem al III-lea al Țărilor de Jos. Mai târziu, la sugestia mamei sale, s-a întâlnit cu un alt văr îndepărtat, Prințul Leopold, Duce de Albany, fiul cel mic al reginei Victoria și cei doi s-au logodit în noiembrie 1881.
Pe 27 aprilie 1882, tinerii s-au căsătorit în Capela St. George a Castelului Windsor, iar după nuntă cuplul a locuit la Claremont House. Cuplul a avut o căsătorie scurtă, dar fericită, încheiată dramatic cu moartea lui Leopold, care suferea de hemofilie. Bărbatul a căzut accidental pe când se afla într-un sejur la Cannes, în martie 1884, și a murit în scurt timp, în acel moment Helena fiind însărcinată cu cel de-al doilea copil al său, prințul Charles, care va deveni mai târziu Duce de Saxa-Coburg și Gotha, prima născută fiind prințesa Alice de Albany.
Conform memoriilor fiicei Helenei, mama sa era foarte inteligentă, avea un puternic simț al datoriei și o dragoste sinceră pentru munca de caritate. Regina Victoria, îngrijorată inițial că nora sa ar putea fi rece, ca majoritatea prințeselor germane, a remarcat într-o scrisoare adresată fiicei sale, Prințesa Victoria, că i-a plăcut că Helena “mergea printre oameni”. Regina a ajuns curând să-și privească tânăra noră cu mare respect și afecțiune, în ciuda temerilor ei inițiale la auzul veștii că fata era o “intelectuală”, fiind neobișnuit de bine educată pentru o prințesă.
Înainte de căsătorie, tatăl ei o numise superintendentă a școlilor din principat, iar din această poziție prințesa a conceput programa educațională, era interesată mai ales de matematică și de filosofia lecturii, iar în timpul scurtei lor căsătorii Prințul Leopold o prezentase cu mândrie academicienilor de la Oxford cu care tânăra s-a împrietenit și a menținut relații amicale pentru tot restul vieții.
În 1894, prințesa a fost unul dintre fondatorii Fondului Deptford, înființat inițial pentru a ajuta la găsirea unui loc de muncă pentru femeile și fetele care lucrau în industria sacrificării bovinelor, Fondul s-a extins și s-a dezvoltat prin finanțarea mai multor proiecte în sprijinul comunităților locale. În 1899 Helena a deschis Institutul Albany, iar aceasta a devenit prestigiosul centru teatral cunoscut sub numele Albany Empire. Prințesa a fost, de asemenea, implicată în mai multe organizații caritabile legate de susținerea spitalelor sau de combaterea traficului de persoane.
În 1901, s-a speculat că se va recăsători cu Archibald Primrose, al 5-lea Conte de Rosebery, dar aceste zvonuri nu s-au adeverit.
După moartea lui Leopold, Helena și cei doi copii ai ei, Alice și Charles Edward, au continuat să locuiască la Claremont House, iar după decesul nepotului ei, Prințul Ereditar de Saxa-Coburg și Gotha, fiul de șaisprezece ani al prințesei a devenit noul moștenitor al ducatului german și a fost nevoit să se despărtă de mama și de sora sa pentru a se muta la Coburg. În schimb, Alice a rămas în Anglia și, prin căsătoria ei cu Prințul Alexandru de Teck în 1904, a devenit cumnată a reginei Mary, soția regelui George al V-lea.
Paisprezece ani mai târziu, când a izbucnit Primul Război Mondial, Charles Edward a luptat în armata germană și a fost deposedat de titlurile sale britanice printr-un act al Parlamentului din 1917, fiind catalogat drept trădător. Revoluția rusă din 1917 i-a provocat mare îngrijorare lui Charles și temerile sale s-au dovedit îndreptățite, pentru că pe 18 noiembrie 1918 Consiliul muncitorilor și soldaților din Gotha l-a detronat. Cinci zile mai târziu, Ducele a semnat o declarație prin care a renunțat la drepturile sale la tron.
Mama sa, buna prințesă Helena, avea să moară la vârsta de 61 de ani, pe 1 septembrie 1922, la Hinterriss, în Tirol. Înfricoșat din cauza amenințării comuniste, Charles a căutat un punct de sprijin și l-a găsit în Adolf Hitler. Devenit un cetățean obișnuit, ducele detronat s-a asociat cu diferite organizații paramilitare politice de dreapta, iar în 1932 a luat parte la crearea așa-numitului Front Harzburg, prin care Partidul Național al germanilor a devenit asociat cu Partidul Nazist.
Prințul s-a înscris în Partidului Nazist în 1935 ajungând până la rangul de Obergruppenführer, a fost membru al Reichstagului din 1937 până în 1945 și președinte al Crucii Roșii germane din 1933 până în 1945.
În 1936, Adolf Hitler l-a trimis pe Ducele de Saxa-Coburg și Gotha în Marea Britanie, în calitatea sa de președinte al Societății de prietenie anglo-germane, cu misiunea de a îmbunătăți relațiile dintre cele două state și de a începe discuții pentru încheierea unui pact. Ducele a participat la funerariile regelui George al V-lea îmbăcat în uniformă germană și l-a abordat pe noul rege, Eduard al VIII-lea, în legătură cu această posibilitate și, deși în urma discuțiilor nu s-a ajuns la nicio înțelegere, el a continuat să-i expedieze rapoarte încurajatoare lui Hitler cu privire la o inventată simpatie pro-germană în rândul aristocrației britanice. După criza abdicării lui Eduard al VIII-lea, Charles i-a găzduit pe fostul rege și pe soția sa, deveniți Ducele și Ducesa de Windsor, în timpul turneului lor oficial din Germania din 1937.
În timpul celui de-Al Doilea Război Mondial, Charles Edward era prea în vârstă pentru a lupta, însă cei trei fii ai lui au servit în armata germană, iar când războiul s-a încheiat, guvernatorul american militar din Bavaria l-a plasat în arest la domiciliu și mai târziu a ajuns în închisoare împreună cu alți oficiali naziști. Sora sa, Prințesa Alice, auzind de încarcerare, a venit în Germania pentru a pleda pentru eliberarea lui, încercând să negocieze cu generalii americanii, dar aceștia au refuzat-o.
În 1946, bărbatul a fost condamnat pentru crime de război, dar a scăpat de închisoare din cauza vârstei înaintate și a problemelor lui de sănătate. Pentru că Gotha era parte a Turingiei și intra în zona de ocupație sovietică, armata rusă i-a confiscat toate proprietățile. Fostul Duce de Saxa-Coburg și Gotha și-a petrecut ultimii ani ai vieții în izolare completă și se pare că doar în 1953 a mers la un cinamatograf local pentru a urmări încoronarea reginei Elisabeta a II-a. Avea să moară în 1954, la Coburg, la vârsta de 69 de ani. Sora lui, prințesa Alice, a continuat să trăiască la Kensington până în 1981, murind la vârsta de 97 de ani.