Richard Inimă de Leu a fost cel de-al treilea fiu al regelui Henric al II-lea și al Eleonorei de Aquitania, fiind fiul preferat al acesteia. Părinții săi au avut 10 copii, cinci fete și cinci băieți: Marie, Contesă de Champagne, Alix, William al IX-lea, care a murit la doar trei ani, Henric cel Tânăr, Matilda, Richard I, Geoffrey al II-lea, Eleanor, Joan și Ioan.
Când părinții lui s-au despărțit, Richard, care era pe jumătate englez și pe jumătate francez, a rămas cu mama sa în Franța, a moștenit ducatul de Aquitania în 1168 și comitatul Poitiers în 1172. În 1170, fratele său mai mare, Henric, ajuns la vârsta de 15 ani, fusese încoronat formal rege al Angliei, deși tatăl lor era încă în viață și conducea țara.
Richard i-a contestat frecvent autoritatea părintelui său și în primăvara anului 1174, la vârsta de 16 ani, li s-a alăturat fraților săi, Henric și Geoffrey, într-o revoltă împotriva regelui, încercând să-l detroneze. Regele Angliei a trecut în Normandia și a invadat regiunile Poitou și Aquitaine, domeniile fostei sale soții, pe care a luat-o prizonieră.
Tânărul Richard s-a concentrat asupra rezolvării problemelor legate de revoltele nobililor din Aquitainia, în special ale celor de pe teritoriul Gascogne. Acțiunile sale din ce în ce mai crude au condus la o mare revoltă în 1179. Sperând să-l detroneze pe Richard, rebelii au solicitat ajutor de la Henric și Geoffrey, iar locuitorilor cetății Taillebourg le era atât de frică de el încât au renunțat la a asigura paza castelului pe de domeniu și l-au atacat pe Richard, dar în două zile acesta a reușit să cucerească castelul și și-a consolidat astfel reputația de mare comandant militar.
Richard avea să devină primul cavaler care a devenit cruciat după anunțarea cuceririi Ierusalimului de către Saladin. Acesta din urmă, un musulman kurd din Tikrit, devenise primul sultan al Egiptului și al Siriei, iar ascensiunea sa la putere a dus la o unificare religioasă în cadrul comunității islamice între sunniți, pentru coalizarea forțelor siriene și egiptene împotriva cruciaților. La apogeul puterii sale, Saladin domnea peste Egipt, Siria, Yemen, Irak, Mecca, Hejaz și Diyarbakır.
Vestea succeselor lui Saladin a ajuns în Europa și pe 29 octombrie 1187 Papa Grigore al VIII-lea a anunțat declanșarea Cruciadei a treia. Suveranul pontif l-a convins pe prietenul său, Filip al II-lea, regele Franței, să pornească la luptă și în scurt timp inițiativei acestuia i s-a alăturat și împăratul Germaniei, Frederic Barbarossa.
În 1189, Richard a încercat să preia tronul Angliei înscriindu-se într-o expediție împotriva tatălui său, iar pe 4 iulie armata sa, ajutată de cea a regelui Franței, a învins armata regelui Henric la Ballans. În aceste circumstanțe, regele îl va numi pe Richard moștenitor, două zile mai târziu moare la Chinon, iar Richard îl succede ca rege al Angliei, duce al Normandiei și conte de Anjou.
Tânărul a fost încoronat la Westminster Abbey pe 3 septembrie, iar tradiția a impus interzicerea prezenței evreilor și a femeilor la ceremonie. Unii evrei au venit totuși la curte pentru a-i aduce daruri noului rege, însă slujitorii i-au dezbrăcat și i-au bătut, apoi i-au aruncat în afara palatului regal.
Când s-a răspândit zvonul că Richard începuse represaliile, oamenii din Londra au atacat locuitorii evrei, le-au ars casele din temelii și mulți dintre aceștia au fost convertiți cu forța, dar alții au fost uciși, printre care și Iacob din Orléans, un cărturar respectat în comunitate.
În același an cei trei mari suverani ai lumii occidentale, Filip al II-lea August, Richard I și Fredric I Barbarossa au plecat în cruciada plănuită de Papa Grigorie al VIII-lea, obținând sprijinul cetăților italiene, care s-au angajat să-i transporte pe mare pe cruciații francezi și englezi.
Richard și regele Filip au plecat în 1190, călătorind împreună până în Sicilia, dar s-au certat în majoritatea timpului și apoi s-au despărțit, Filip a plecat pe mare spre Acra, iar Richard s-a oprit în Cipru.
Frederic Barbarossa, plecat în expediție separat de ceilalți doi regi, s-a înecat în râul Salef, în Asia Mică. Pe 10 iunie, când armata sa se pregătea să treacă râul învolburat, Frederic de Suabia, fiul său, a intrat
primul călare în apă, căutând un vad prielnic pentru a le spune cavalerilor care purtau armuri foarte grele pe unde să o ia. La un moment dat, împăratului i s-a părut că fiul său șovăie și s-a năpustit în râu ca să-i vină în ajutor, însă calul împăratului a călcat într-o bulboană și a căzut, aruncându-l pe Frederic din șa. Greutatea armurii l-a împiedicat să se ridice, apa a pătruns prin vizieră, cavalerii i-au sărit în ajutor, dar, până să fie scos la mal, fie din cauza căzăturii, fie prin înec, împăratul a murit.
În acel moment deruta a pus stăpânire pe cruciații rămași fără conducător, unii luând-o într-o direcție și alții în alta. Frederic de Suabia a ajuns până la Acra, dar în cursul asediului cetății a murit. Leopold de Austria, cu o parte a trupelor, au rătăcit dintr-un loc în altul, până s-au întâlnit cu cruciații francezi, sosiți și ei în zonă după o întârziere de un an, iar apoi tuturor li s-au alăturat englezii.
În mai 1191, Richard s-a certat cu conducătorul din Cipru și a cucerit insula, cruciații organizându-și baza din care
urmau să atace Țara Sfântă. Richard și-a continuat drumul spre Acra, a condus un asediu de proporții, forțând predarea asediaților și a impus plata unor compensații, care însă au întârziat să apară. Furios, cavalerul a ordonat masacrarea locuitorilor orașului, fiind uciși 2000 de musulmani, femei, bărbați și copii.
După Asediul Acrei, Richard și-a condus trupele spre sud, iar flota sa l-a însoțit de-a lungul coastei. A fost atacat de Saladin, dar a repurtat o victorie în Bătălia de la Arsuf din 1191. Richard nu a reușit însă să-l învingă pe liderul musulman, armata sa a rămas fără provizii și nu a mai fost capabilă să asedieze Ierusalimul, Saladin a atacat Jaffa în iulie 1192, dar Richard a sosit la timp pe mare. În cele din urmă a urmat o bătălie în urma căreia suveranul englez a obținut o victorie glorioasă, datorită căreia a primit supranumele de “Inimă de Leu”, și a încheiat pace cu Saladin, iar, în cele din urmă, în octombrie 1192, a părăsit Țara Sfântă.
Invidios pe succesele regelui învingător, Filip al II-lea l-a ajutat pe fratele cel mic al acestuia, Ioan cel fără de Țară,
să-i ia coroana, în timp ce Richard a fost luat prizonier în Germania. Contra unei răscumpărări adunate în urma presiunii exercitate de popor, acțiune coordonată de Robin Hood, Richard și-a reluat însă tronul și l-a atacat imediat pe regele Franței.
Despre viața privată a regelui se știu puține lucruri. Richard I a fost căsătorit cu Berengaria, fiica cea mare a regelui Sancho al VI-lea de Navara și a reginei Sancha de Castilia, pe 12 mai 1191 și tânăra a fost 
încoronată în aceeași zi ca regină. Înainte de nuntă Richard fusese logodit cu Prințesa Alys, sora regelui Filip al II-lea al Franței, dar e posibil ca aceasta să fi fost metresa tatălui său, regele Henric al II-lea, iar unii istorici spun că a fost și mama unui copil nelegitim al lui Henric. Prin urmare, o căsătorie între Richard și Alys a devenit indezirabilă, astfel că regele a rupt logodna cu Alys în 1190, în timp ce se afla la Messina.
În 1911, Richard se afla deja angrenat în cea de-a treia cruciadă când mama sa i-a adus-o pe Berengaria pentru a i-o prezenta, cele două ajungând la Messina, în Sicilia, în timpul Postului mare, când căsătoria nu putea încheia. Tot aici a ajuns și sora lui Richard, Joan, regina văduvă a Siciliei. În drum spre Țara Sfântă, nava care le transporta pe Berengaria și pe Joan a eșuat în largul coastei Ciprului și cele două tinere femei au fost amenințate de conducătorul insulei, Isaac Comnenus. Richard a venit să le salveze, a cucerit insula, l-a răsturnat pe Comnen și s-a căsătorit cu Berengaria la Limassol.
După ce a construit celebrul Château-Gaillard la frontiera de sud a Normandiei, Richard Inimă de Leu a murit lovit de o săgeată, într-un asediu inițiat de el împotriva unuia dintre vasalii săi trădători, contele de Limoges. Rana sa nu era mortală, dar a fost prost îngrijită, după o săptămână
a făcut cangrenă și s-a instalat septicemia care i-a provocat, pe 6 aprilie 1199, moartea. Viteazul comandant de oști a murit la doar 41 de ani, în brațele mamei sale.
Inima lui Richard a fost îngropată la Rouen, în Normandia, măruntaiele sale 
la Châlus, locul unde a murit, iar restul corpului său a fost depus la picioarele tatălui său la mănăstirea Fontevraud din Anjou. În 2012, cercetătorii francezi au analizat rămășițele inimii lui Richard și au constatat că a fost îmbălsămată cu mai multe substanțe, inclusiv tămâie, considerată un simbol al creștinismului.
