Margareta de Baden s-a născut pe 14 iulie 1932 la Castelul Salem, în Germania și a fost fiica cea mare a lui Berthold de Baden și a soției acestuia, Prințesa Theodora a Greciei. Prin tatăl ei, copila a fost nepoata Prințului Max de Baden, ultimul cancelar al Imperiului German și a Prințesei Marie-Louise de Hanovra, iar bunicii materni au fost Prințul Andrew al Greciei și soția sa, Prințesa Alice de Battenberg.
Descendentă atât a reginei Victoria a Angliei, supranumită “bunica Europei”, cât și a regelui Christian al IX-lea al Danemarcei, supranumit “socrul Europei”, Prințesa Margareta a fost nepoata Ducelui Philip de Edinburgh și a reginei Elisabeta a II-a.
În copilărie, fetița a studiat la faimoasa școală Salem fondată în 1920 chiar de bunicul ei, Max de Baden, și de pedagogul Kurt Hahn, iar în 1948, s-a mutat în Regatul Unit, unde a urmat școala de asistente medicale Cranborne Chase, din 1953 devenind angajată a Spitalul St. Thomas din Londra.
Tânăra s-a căsătorit în iunie 1957 la Salem cu Prințul Tomislav al Iugoslaviei, al doilea fiu al regelui Alexandru I al Iugoslaviei și a reginei Maria (Mignon) a României, iar nunta, la care au participat prințul Philip și regele Simeon al II-lea al Bulgariei, dar și reprezentanți de seamă ai Casei de Gotha, a avut parte de ceremonii fastuoase.
La întoarcerea în Marea Britanie, cuplul s-a stabilit în West Sussex, unde Tomislav deținea o fermă mare, iar în anii următori Margareta a adus pe lume doi copii: Nicolas, în 1958 și Catherine, un an mai târziu. În această perioadă, prințesa a petrecut mult timp îngrijind-o de cumnata ei, Alexandra a Greciei, care, din cauza problemelelor conjugale cu Petru al II-lea al Iugoslaviei, a avut mai multe tentative de suicid.
Margareta și Tomislav au divorțat în 1981, ea s-a întors la Salem, unde a locuit un timp, apoi s-a stabilit din nou în Marea Britanie. A decis mai târziu să se convertească la ortodoxim și a devenit extrem de interesată de viața și opera de caritate a Elisabetei Feodorovna a Rusiei, care îi era stră-mătușă, și de cea a bunicii, prințesa Alice de Battenberg. După căderea regimului comunist în URSS, Margareta a făcut mai multe vizite în Rusia și s-a ocupat de strângerea de fonduri în sprijinul Mănăstirii Sfintelor Marta și Maria din Moscova.
În ultimii ani ai vieții, prințesa a fost diagnosticată cu o formă rară de mielită, a fost nevoită să se deplaseze într-un scaun cu rotile, apoi a fost imobilizată la pat în casa ei din Farnham, Surrey, unde a murit pe 15 ianuarie 2013, la vârsta de 80 de ani, fiind înmormântată în necropola familiei Baden din Salem.
