Gabrielle d’Estrées, ducesă de Beaufort și Verneuil și marchiză de Monceaux, s-a născut în anul 1571 la Castelul Bourdaisière, în Montlouis-sur-Loire, și a devenit metresa regelui Henric la vârsta de douăzeci de ani, în 1591. Deși regele era căsătorit în acel moment cu Margareta de Valois, iar ea făcuse un mariaj cu Nicolas d’Amerval, Henric și Gabrielle erau foarte afectuoși unul cu celălalt în public. Ducesa l-a însoțit pe suveran în timpul campaniilor militare și, chiar și atunci când era însărcinată, insista să locuiască în cortul lui, asigurându-se că hainele îi erau curate și că primea mâncarea care îi plăcea. Pentru că era o femeie inteligentă și practică, Henric îi încredința adesea secretele regatului și îi asculta sfaturile.
Născută catolică, Gabrielle a realizat că cea mai bună modalitate de a încheia războaiele religioase era ca Henric însuși să devină catolic și insistența ei a avut succes, astfel că pe 25 iulie 1593 regele a renunțat la protestantism, iar acest lucru a fost pasul pentru a putea fi încoronat pe 27 februarie 1594.
Ca recompensă, Henric a aranjat ca mariajul Gabriellei cu d’Amerval să fie anulat și i-a oferit titlul de marchiză de Monceaux și pe cel de metresă oficială. În anii care au urmat, marchiza a devenit cel mai bun sfetnic și diplomat al lui Henric. În martie 1596, suveranul le-a dăruit Gabriellei și surorii ei, Catherina, un set de chei de aur prin care le oferea, practic, locuri în consiliul său privat, iar acest cadou a încântat-o atât de mult pe Gabrielle încât a purtat cheile legate de un lănțișor la gât.
Timp de șapte ani amanta oficială s-a purtat ca o soție, i-a dăruit lui Henric trei copii, iar el i-a acordat titlul de ducesă de Beaufort în 1597.
După ce Papa Clement al VIII-lea a anulat căsătoria lui Henric cu Margareta de Valois oferindu-i posibilitatea să se recăsătorească, suveranul i-a oferit metresei inelul său de încoronare, iar Gabrielle, sigură că nunta va avea loc curând, a spus: “Numai Dumnezeu sau moartea regelui ar putea pune capăt norocului meu”.
Câteva zile mai târziu, la începutul lunii aprilie 1599, Gabrielle, care era din nou însărcinată, a suferit un atac de eclampsie și a pierdut copilul. Aflând vestea, regele, care se afla la Castelul Fontainebleau, a plecat de urgență spre ea, însă a doua zi, pe 10 aprilie, Gabrielle a murit la Paris. Henric nu a mai apucat să o vadă în viață și a fost extrem de îndurerat, mai ales pentru că apăruseră zvonuri că iubita sa fusese otrăvită. 
A purtat doliu negru, lucru pe care niciun alt monarh francez nu-l mai făcuse până atunci pentru o amantă, și i-a organizat o ceremonie funerară ca pentru o regină. Sicriul ei a fost dus la biserica Saint-Germain-l’Auxerrois din Paris pentru slujba funerară, apoi a fost înmormântată la Mănăstirea cisterciană Notre-Dame-La-Royale.
În același an Henric s-a logodit cu Maria de Medici, una dintre cele mai bogate femei din Europa, din această căsătorie rezultând șase copii: viitorul rege Ludovic al XIII-lea, Isabella Elisabeta, Cristina Marie, Nicolas Henri, Gaston și Henriete Marie.
Mariajul nu a fost însă unul reușit, pentru că regina avea în permanență altercații cu o altă metresă a soțului ei, Catherine Henriette de Balzac d’Entragues, căruia Henric îi promisese că o va lua de soție după moartea Gabriellei d’Estrées. În timpul vieții suveranului, Maria a avut un rol modest la curte, dar la câteva ore după asasinarea lui, în 1610, a fost confirmată regentă de către parlament și prima sa decizie a fost să o alunge de la curte pe madame d’Entragues.
